मूळ खेडेगावातून आलेल्या व पुण्यासारख्या शहरात स्थायिक झालेल्या बहुजन समाजातील कुटुंबांत, विशेषत: त्यांमधील बायकामुलांमध्ये, ब्राह्मसमाजाच्या उदार व उन्नत धर्माची शिकवण प्रसृत करुन त्यांची मने संस्कारित करणे हे एक विठ्ठल रामजी शिंदे यांनी वेगळ्या दिशेने केलेले महत्त्वाचे कार्य होय. पुण्यामध्ये कौटुंबिक उपासना मंडळाची स्थापना करुन हे काम चिकाटीने करण्याचा प्रयत्न त्यांनी केला व काही एका प्रमाणात त्यांना या बाबतीत यश मिळाले. परंतु एवढ्याने त्यांच्या मनाचे समाधान होण्याजोगे नव्हते. प्रत्यक्ष खेडेगावांत, खेडवळ लोकांमध्ये धर्माची उज्ज्वल कल्नपा प्रसृत करणे त्यांना फर महत्त्वाचे वाटत होते. कारण खेडेगावातील समाजावर धर्मविषयक अंधश्रद्धांचा प्रभाव मोठ्या प्रमाणावर पडलेला असतो. खेडेगावांमध्ये धर्मप्रचाराचे कार्य मुंबई, पुणे येथील समाजाकडून होणार नाही, ही जाणीव त्यांच्या मनामध्ये मुंबई ते पुणे येथील प्रार्थनासमाजाचा १८९८ मध्ये प्रारंभित परिचय झाल्याबरोबरच निर्माण झाली होती. १९०३ सालापासून प्रत्यक्ष धर्मप्रचाराचे कार्य त्यांनी सुरु केल्यानंतर महाराष्ट्रातील, तसेच भारतातील ब्राह्मधर्मविषयक कार्याचे अवलोकन केल्यानंतर हे प्रार्थनासमाजाचे धर्मकार्य केवळ शहरांत व सुशिक्षित लोकांपुरते मर्यादित आहे याची त्यांना खात्री पटली होती.
त्यांच्या आयुष्याच्या अखेरच्या टप्प्यात वाईमध्ये तसेच आजूबाजूच्या ग्रामीण परिसरामध्ये ब्राह्मधर्मप्रसाराचे कार्य करण्याची प्रेरणा त्यांना उत्पन्न करता आली; हे कार्य संघटित करण्यासाठी ते मार्गदर्शन करु शकले व ह्या कामात ते सहभागी होऊ शकले. हा काळ १९३३ ते १९४३ ह्या दशकाचा होय. ज्या कामाची त्यांना अगदी तरुणपणापासून आस्था होती ते काम आयुष्याच्या अखेरच्या काळात ते करु शकले व ह्या कामात त्यांना मनोविश्रांती लाभली.
वाई येथे ब्राह्मसमाज स्थापन होण्यास विठ्ठल रामजी शिंदे यांच्या व्यक्तिमत्त्वाचा प्रभाव कारणीभूत झाला, तो अशा प्रकारे : सातारा जिल्ह्यातील एक नामवंत शिक्षक श्री. कृष्णाराव उर्फ आबासाहेब बाबर हे निवृत्त झाल्यावर श्री. बा. ग. जगताप यांनी पुणे येथील आपल्या श्री शिवाजी हायस्कूलमध्ये मराठी व गणित शिकविण्यासाठी त्यांची नेमणूक केली. विठ्ठल रामजी शिंदे यांनी चालविलेल्या कौटुंबिक उपासना मंडळाच्या उपासनांसाठी ते आपल्या पत्नीसह उपस्थित राहत होते. कृष्णराव बाबर हे सुधारकी विचाराचे होते. पुणे येथील ट्रेनिंग कॉलेजात शिकत असताना ते महात्मा फुले यांना भेटावयास जात असत. सत्यशोधक समाजाबद्दल महात्मा फुल्यांची मते ते ऐकत असत व त्यांच्याशी चर्चा करीत.
सातारा जिल्ह्यातील मसूर येथे ते शिक्षक असता १९१६ साली विठ्ठल रामजी शिंदे यांच्यासमवेत अस्पृश्यतानिवारण्याच्या कामी ते पायी हिंडले होते. सर्वच बाबतीत त्यांचा कल असा सुधारकी मताचा असल्यामुळे शिंदे यांनी चालविलेल्या कौटुंबिक उपासनेच्या कार्यामुळे ते व त्यांच्या पत्नी ताईसाहेब हे प्रभावित झाले. त्यांचे चिरंजीव रामराव हेही कौटुंबिक उपासना मंडळाच्या कार्यक्रमांना आवडीने उपस्थित राहत असत. रामरावांच्या मातोश्री ह्या वाईत राहावयास आल्यानंतर पुण्याप्रमाणे तेथेही उपासना मंडळ चालवावे असे त्यांना वाटू लागले. रामराव बाबर यांचाही कल अशा प्रकारच्या धर्मकार्याकडे झालेला होता. एका प्रसंगाने ह्या विचाराला चालना मिळाली.
२५ जानेवारी १९३३ रोजी विठ्ठल रामजी शिंदे यांच्या अध्यक्षतेखाली वाई तालुका अस्पृश्यतानिवारण परिषद भरण्याचे ठरले होते. वाई तालुका अस्पृश्यतानिवारण संघाचे अध्यक्ष श्री. बाबुराव पाडळे व सेक्रेटरी श्री. सीताराम नलावडे होते. परिषदेसाठी पुण्याहून अण्णासाहेब शिंदे हे अकरा वाजता आले. त्यांचे आगमन होताच पुष्पहार घालून टाळ्यांच्या गजरात तेथे जमलेल्या मंडळींनी त्यांचे स्वागत केले. सभेत कोणते ठराव संमत करावयाचे याविषयी चर्चा केली.
कृष्णराव थिएटरमध्ये दुपारी तीन वाजता सभेला सुरुवात झाली. सेक्रेटरीने कार्याचा अहवाल वाचून दाखविला. वाईसारख्या कर्मठ नगरीतील काही सनातनी मंडळींना अस्पृश्यतानिवारणाचे चाललेले कार्य मंजूर नव्हते. श्री. महादेव नीळकंठ साठे वगैरे मंडळींनी विरोध करण्याचा बेत आखला होता. विठ्ठल रामजी शिंदे यांचे भाषण चालू झाल्यावर सभेत गोंधळाला सुरुवात झाली. सभा उधळण्याचा रंग दिसू लागला. अण्णासाहेब शिंदे यांनी समयसूचकपणे सर्व सभेला उभे राहण्याची आज्ञा केली. सर्व सभा उभी राहिली व अण्णासाहेब शिंदे यांनी धीरगंभीर आवाजात गायत्री मंत्र म्हणून प्रार्थना केली. त्याबरोबर सभेचे रुप पालटले. सर्व वातावरण शांत व गंभीर झाले. त्यानंर शिंदे यांनी सभेचे काम उत्तम रीतीने पार पाडले. गणपती आळीच्या देवळात हरिजनांसह प्रवेश केला. शिंदे आपल्या बरोबरीच्या मंडळींसह पुण्याला जाण्यासाठी सहा वाजता निघाले.
ह्या प्रसंगाचा आणि शिंदे यांच्या व्यक्तिमत्तवाचा प्रभाव पुंडलिक हैबती ठाकूर नावाच्या एका व्यक्तीवर विलक्षण पडला. हे मूळचे खानदेशातील रहिवासी होते. वाई येथील शेतकरी असोसिएशनमध्ये कारकून म्हणून काम करीत होते. रामराव बाबर यांचे ते स्नेही होते. सभेच्या दुस-या दिवशी ते रामराव बाबरांना भेटावयास गेले व विठ्ठल रामजी शिंदे यांच्याबद्दल माहिती विचारु लागले. रामराव बाबर यांनी त्यांच्याजवळ पूर्वीच पुण्याच्या कोटुंबिक उपासना मंडळासंबंधी माहिती सांगितली होती. अण्णासाहेब शिंदे यांच्या सभेतील प्रार्थनेमुळे ते विलक्षण प्रभावित झाले होते. रामराव बाबर यांना ते म्हणाले की , तुम्ही म्हणत होता तशा प्रकारचे कौटुंबिक उपासना मंडळी येथेही काढण्याचा प्रयत्न करावा. मी तुम्हाबरोबर काम करण्यास तयार आहे. ठाकूर यांच्या ह्या सूचनेमुळे रामराव बाबर यांच्या तसेच त्यांच्या मातोश्रींच्या मनात असलेल्या विचाराला चालना मिळाली.
रामराव बाबर व पुंडलिक ठाकूर यांनी अनेकांच्या घरी जाऊन आषाढी एकादशीच्या दिवशी सकाळी आठ वाजता झोरे यांच्या माडीवर जमून सर्वांनी सांघिक प्रार्थना करावयाची आहे तरी आपण प्रार्थनेस यावे अशी विनंती केली. त्याप्रमाणे ४ जुलै १९३३ आषाढ शुद्ध एकादशीच्या दिवशी श्रीयुत नारायणराव चव्हाण, महादेवराव नलावडे, सखाराम पाटणे, रामचंद्र सिंदकर गुरुजी वगैरे तेराजण उपस्थित राहिले. सिंदकर गुरुजींनी तुकारामांचा एक अभंग गायिला व प्रार्थना केली. रा. ना. चव्हाण यांनी स्वामी विवेकानंदांचे चरित्र कथन केले.
प्रार्थनेनंतर पुण्याप्रमाणे कौटुंबिक उपासना मडळ स्थापन करावे या विषयावर चर्चा करण्यात आली. आपल्या घरची बायकामंडळी प्रार्थनेस येणे तूर्त शक्य वाटत नाही असे ब-याच जणांचे मत पडले. तरीही दर रविवारी चित्तशुद्धीसाठी आपण सर्वांनी एकत्र जमून प्रार्थना करावी. मडळास प्रार्थनासंघ असे नाव द्यावे असे ठरविले. अशी रीतीने त्या दिवशीच प्रार्थनासंघाची स्थापना झाली. पुढील उपासना रामराव बाबर यांच्या घरी व नंतर वाचनालयात झाल्या. सर्वानुमते नारायणराव चव्हाण यांना अध्यक्ष व रामराव बाबर यांना सेक्रेटरी म्हणून निवडण्यात आले. प्रतिज्ञापूर्वक सभासदांचे फॉर्म भरुन घेण्यात आले. सर्व सभासद आळीपाळीने उपासना चालवू लागले. हरिजन वस्तीजवळच्या मारुतीच्या देवळात उपासना होऊ लागल्या. आसपासची भाविक अस्पृश्य मंडळी देवळात उपस्थित राहू लागली. अस्पृश्य मंडळीचे देवळात येणे बाहेरील मंडळींना पसंत पडले नाही. म्हणून त्यापुढील उपासना नारायणराव चव्हाण यांच्या घरी नियमितपणे होऊ लागल्या.